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而在底盤的配置上，RAV4採用了前麥花臣、後雙A臂的設定，基於舒適的考量要求下，懸吊行程自然是偏長，且阻尼也偏軟，頗有Toyota車款的特質。驅動系統共分為兩種2WD與4WD，2WD車型則是前輪驅動設定，而4WD系統則採用Real Time驅動設定，不過該套系統有別於Honda CR-V所採用的油壓式控制。Toyota RAV4採用新一代ATC電磁式主動扭力控制設定，除了會自動將前輪動力調整至後輪之外，並具備Lock鎖定功能，在時速45km/h以下，可將驅動系統設定為四輪驅動，用於應付較為惡劣路面作為Off Road用途，但當時速超過45km/h時，Lock功能即會自動解除。


本次RAV4還配備了新一代S-VSC動態穩定系統，4WD車型結合ATC主動扭力控制系統，而2WD車型則是採用S-VSC加上TRC循跡控制系統，而為增加2WD車型的越野表現，在2.4 G以上車型，還增加了Auto LSD功能，讓前輪驅動車款也具備簡易的脫困能力。

而在消費者所關切的油耗表現上，Toyota RAV4雖然採用了四速自排的設定，但相較於國內其它兩款競爭對手（Honda CR-V、Mitsubishi Outlander）整體的油耗表現還算不錯。2WD車型在市區、高速與平均油耗仍有10.7、15.5、12.4km/l的表現，在4WD車型上受限於驅動系統的差異，表現略微遜色僅為10.02、14.54、11.6km/l的數據。但依照國人的用車習慣，RAV4 2WD車型應當才是往後的銷售主力。